Le pont actuel, reliant la rive gauche de la Seine et l’île du Bac, est le troisième en date construit au même emplacement.
Jusqu’en 1861, les rives du fleuve n’étaient desservies que par un bac à péage de chaque côté d’une île dénommée pour cette raison « île du Bac ».
Un premier pont à trois arches de fonte fut inauguré en 1861. Epargné en 1870 alors que ses voisins d’Andé et des Andelys sautaient, ce premier pont ne résista pas au choc d’un convoi de péniches navigant imprudemment par forte crue, à la nuit tombante, le 7 février 1913.
Un nouveau pont fut construit par l’entreprise Limousin entre 1920 et 1922, sur les plans de M. Freyssinet, ancien ingénieur des Ponts et Chaussées. Il s’agit d’un pont en béton armé à arche unique de 131 mètres de portée, record mondial à l’époque. L’ouvrage fut malheureusement détruit en juin 1940, miné par l’armée Française pour ralentir la progression de l’armée Allemande. Il sera reconstruit à l’identique après la Libération (1946-47).

La voie de chemin de fer reliant Rouen à Paris fut achevée vers 1844. Le quai devant la gare disparut lors de la construction de la ligne des Andelys vers 1880. Une gare en planches qui dura une vingtaine d’années fut édifiée à la place de la gare actuelle qui fut construite vers 1902.
Cette gare connut une grande prospérité, des premiers congés payés dans les années 30 jusqu’à l’implantation de la gare voisine de Val-de-Reuil dans les années 70. C’est ce que constate le conseil municipal lors de sa réunion du 24 avril 1930 : « Saint-Pierre devient de plus en plus une station de villégiature avec un caractère commercial et estival. » De nombreux hôtels et restaurants accueillaient alors les usagers des « trains du plaisir » qui chaque fin de semaine déversaient leurs flots de voyageurs à Saint-Pierre.

Citons : l’hôtel du Chemin de fer, l’hôtel des Messageries et de la Poste situés rue Grande ; l’hôtel de la Gare, l’hôtel des Voyageurs, l’hôtel Lecoeuvre situés rue de la Gare ; l’hôtel Chauvin, le Poisson d’argent, le Rendez-vous des Pêcheurs, la pension de famille “Villa la Perle” situés en bord de Seine.

En suivant le chemin de halage, vers l’amont, on découvre les piliers et les culées de ce qui fut le pont métallique dit « des Andelys ». Ce viaduc avait été construit par la Compagnie des Etablissements Eiffel en 1894. Il fut emprunté pendant plus d’un demi-siècle par le train qui reliait Saint-Pierre et Les Andelys.
Il fut détruit pendant la guerre, en 1944. Suite à l’expansion de la circulation routière, le projet de reconstruction fut abandonné dans les années 50.

Sur le quai de Seine, cette maison fut édifiée en 1680, d’après une médaille trouvée au cours de réparations. Dans une niche au-dessus de la porte d’entrée, on peut voir une statuette, sans doute celle d’un saint protecteur du voyage. Cette maison est entourée des écuries où l’on trouvait les chevaux nécessaires au halage. C’était donc un relais. Il en existait un à Portejoie et un autre à Lormais.
Les coches d’eau dépendaient jadis de Paris, c’était un service public. Ce dernier cessa avec l’apparition de la navigation à vapeur au XIXe siècle.
Sur la gauche du bâtiment, une plaque indique le niveau atteint par la Seine lors de la grande crue de 1910. Aujourd’hui, les écuries ont été transformées en ateliers d’artistes.

L’église actuelle remonte au XIVe siècle. Elle a été construite sur des fondations romanes ayant appartenu à une précédente église détruite lors des invasions normandes. La décoration intérieure date du début du XXe siècle. Les peintures murales furent réalisées par Monsieur Brault grâce aux dons des paroissiens du village.
On peut y voir de très belles orgues du XIXe siècle, restaurées en 1993. Il s’agit d’un modèle « MUTIN – CAVAILLE – COLL » de 410 tuyaux, un instrument très symphonique avec son ensemble de huit jeux, dont une superbe trompette.

Le monument représente une Victoire aux ailes repliées du sculpteur lovérien Raoul Verlet.

La mairie-école a été construite en 1886. Une fresque de M. Lainé, alors premier adjoint de Saint-Pierre, orne les murs de la salle du conseil municipal. Elle est datée de 1930-31.

Le château Leblanc doit son nom au propriétaire qui l’habitait au moment de la seconde guerre mondiale. Il aurait été achevé en 1751. Autrefois, une large avenue de tilleuls partait du château et allait jusqu’à la Seine. Il a été acquis par la municipalité, puis par le propriétaire du camping de St Pierre.

Il s’agit de l’ancienne maison de Constant Roussel (1814-1904). Il fit construire deux annexes pour loger sa collection de peintures qui comprenait près de 200 toiles.
A sa mort, cette collection fut léguée au musée de Louviers. En reconnaissance, une rue de Louviers porte son nom.